J2EE應用實踐教程（簡體書）

本書以J2EE綜合應用實例為引導，系統地介紹J2EE基本技術和應用方法，對J2EE的教學具有明顯的優勢。其基本方法是把眾多、復雜的內容分散開來，通過應用理解原理和方法。采用本書教學J2EE，既可以課堂教學，又可以用計算機在教室或機房演示教學。 本書可以作為本、專科的J2EE課程、J2EE實習教材，也可作為J2EE技術培訓和J2EE入門參考書。

第1章　緒論：無人水下航行器的導航、制導與控制
　1.1　引言
　1.2　章節安排
　1.3　結束語
　參考文獻
第2章　唧的非線性建模、辨識與控制
　2.1　引言
2.1.1　符號
　2.2　UUV的建模
2.2.1　六自由度運動學方程
2.2.2　動力學
2.2.3　運動方程
2.2.4　包含海流因素的運動方程
2.2.5　縱向和橫向模型
　2.3　UUV的辨識
2.3.1　剛體參數的預估計
2.3.2　流體動力附加質量的預估計
2.3.3　阻尼項的辨識
　2.4　UUV的非線性控制
2.4.1　速度、深度和俯仰控制
2.4.2　航向控制
2.4.3　控制的其他方法
　2.5　結論
第3章　制導律、障礙物規避與虛擬勢函數
　3.1　引言
　3.2　航行器制導與航路跟蹤
3.2.1　航行器操縱模型
3.2.2　視線制導
3.2.3　航路橫向誤差
3.2.4　航路橫向誤差控制器下的視線
3.2.5　滑動模式下的航路橫向誤差導引
3.2.6　大航向誤差模式
3.2.7　航路轉換
3.3　障礙物規避
3.3.1　規劃規避偏移路徑
3.3.2　反應式規避
3.4　虛擬勢函數
3.4.1　障礙物規避勢函數
3.4.2　多障礙物
　3.5　結論
　3.6　致謝
　參考文獻
第4章　UUV的行為控制
　4.1　引言
　4.2　基于行為的控制系統原理
4.2.1　協調
4.2.2　自適應
4.3　控制結構
4.3.1　行為的混合協調
……
第5章　過驅動于架式水下航行器的推進器控制分配
第6章　水下航行器的切換監控
第7章　Hammerhead自主式水下航行器的導航、制導與控制
第8章　自主式水下航行器的魯棒控制器及其在系纜航行器上的驗證
第9章　遙控航行器（ROV）的低成本高精度運動控制
第10章　干預型AUV的自主操縱
第11章　AUV“r2D4”的開發和AUV發展路線圖
第12章　仿生式自主水下航行器（BAUV）的制導和控制　
第13章　基于混合照明的海底導航
第14章　水下機器人測量的時空3D數據實時可視化技術進展
第15章　無人海面航行器（USV）-海戰的博弈應變技術
第16章　用于海洋調查的MESSIN自主式海面航行器
第17章　單個及多個自主海洋機器人的載體和任務控制　
第18章　穿浪式自主航行器
第19章　水下滑翔機的動力學、控制和協調
術語對照表