相關商品
商品簡介
作者簡介
名人/編輯推薦
目次
商品簡介
作者簡介
作者：（印度）瓦杜（Sabina A.Wadoo） （印度）凱奇羅（Pushkin Kachroo） 譯者：徐博 奔粵陽
名人/編輯推薦
《自主水下航行器建模、控制設計與仿真》討論了自主水下航行器運動學與動力學非線性模型以及不同機動任務下的可控性，對運動學與動力學模型進行了反饋控制設計。在不確定因素存在的情況下仍然能夠實現反饋控制，從而使控制設計更加穩定。
目次
第1章 緒論
1．1綜述
1．2水下航行器結構示例
1．2．1螺旋槳原理
1．2．1．1機翼
1．2．1．2螺旋槳
1．2．2商用水下航行器
1．3航行器的運動學原理
1．3．1載體運動坐標系的弗萊納公式
1．3．2平面上剛體運動的數學背景
1．3．2．1轉動矢量
1．3．2．2轉動坐標系下的向量表示
1．3．2．3旋轉坐標系的表示
1．3．2．4群表示
1．3．2．5齊次表示法
1．4李群和李代數
1．4．1矩陣群
1．4．2李群
第2章 問題的數學描述和實例
2．1非完整系統的運動規劃
2．2非完整約束
2．3問題的描述
2．4控制模型建模
2．5可控性問題
2．6穩定性
2．6．1點的可控性和穩定性
2．6．2關于軌跡的可控性與穩定性
2．6．3近似線性化
2．6．4精確反饋線性化
2．6．5靜態反饋線性化
2．6．6動態反饋線性化
2．7非完整系統的例子
第3章 數學模型和可控性分析
3．1數學模型
3．1．1運動學模型和非完整約束
3．1．2相對全局坐標系的運動學模型
3．2可控性分析
3．2．1點的可控性分析
3．2．2關于軌跡的可控性
3．3鏈式模型
第4章 基于運動學模型的控制設計
4．1軌跡跟蹤和鏈式控制器設計
4．2參考軌跡的生成
4．3近似線性化控制
4．3．1控制器仿真
4．3．2近似線性化的MATLAB程序代碼
4．4基于狀態和輸入間轉換的精確反饋線性化控制
4．4．1基于靜態反饋的精確反饋線性化控制
4．4．2基于動態反饋的精確反饋線性化控制
4．4．3控制器仿真
4．4．4動態擴展MATLAB程序代碼
4．5點對點鎮定
4．5．1光滑時變反饋控制
4．5．2冪形式
4．5．3光滑時變反饋控制設計
4．5．4控制器仿真
4．5．5點鎮定的MATLAB程序代碼
第5章 基于動力學模型的控制設計
5．1動力學建模：
5．2點鎮定控制設計
5．2．1基于反步法的狀態反饋控制
5．2．2光滑時變反饋控制
5．2．3李雅普諾夫穩定性分析
5．2．4動力學模型的控制
第6章 魯棒反饋控制設計
6．1基于運動學模型的魯棒控制
6．1．1不確定輸入控制模型
6．1．2基于李雅普諾夫遞推設計法的魯棒控制
6．2基于動力學模型的魯棒控制
6．2．1魯棒反步法：不匹配的不確定項
6．2．2魯棒控制：匹配的不確定項
6．2．3魯棒控制：兩種不確定項同時存在
參考文獻
您曾經瀏覽過的商品
購物須知
大陸出版品因裝訂品質及貨運條件與台灣出版品落差甚大，除封面破損、內頁脫落等較嚴重的狀態，其餘商品將正常出貨。
特別提醒：部分書籍附贈之內容(如音頻mp3或影片dvd等)已無實體光碟提供，需以QR CODE 連結至當地網站註冊“並通過驗證程序”，方可下載使用。
無現貨庫存之簡體書，將向海外調貨：
海外有庫存之書籍，等候約45個工作天;
海外無庫存之書籍，平均作業時間約60個工作天，然不保證確定可調到貨，尚請見諒。
為了保護您的權益，「三民網路書店」提供會員七日商品鑑賞期(收到商品為起始日)。
若要辦理退貨，請在商品鑑賞期內寄回，且商品必須是全新狀態與完整包裝(商品、附件、發票、隨貨贈品等)否則恕不接受退貨。
優惠價：87
167
海外經銷商無庫存，到貨日平均30天至45天