本書介紹了國內外爬壁機器人研究現狀, 分析了仿壁虎機器人特點; 以壁虎為仿生對象, 仿生設計基於幹黏附技術仿壁虎機器人, 建立了仿壁虎機器人單腿的運動學模型, 分析仿壁虎機器人正/逆解運動學方程; 分析大壁虎的爬行步態, 基於MATLAB開發設計一種針對腳掌姿態和落點位置參數可調的仿生步態規劃方法; 仿生設計了多種新型腳趾結構, 並對腳趾結構進行受力分析, 開展了不同腳趾結構和運動模式下最大法向黏附力測試; 設計了空間仿壁虎機器人的尾巴, 使機器人在模擬微重力下可以通過尾巴來調節自身姿態; 設計三維力傳感器, 分析了仿壁虎機器人在接觸面上碰撞時的作用力對其運動穩定性的影響因素, 進行了空間仿壁虎機器人碰撞著陸實驗; 開展了仿壁虎機器人90°牆面和180°負表面的穩定運動控制, 最終實現了全空間表面粘附運動控制, 驗證了仿壁虎機器人運動控制對不同傾斜度表面的適應能力。本書是第一本關於幹黏附仿壁虎機器人的專著, 分別從結構設計、步態規劃、運動仿真、運動控制和實驗測試方面進行了系統性研究的工作總結。
